دوره آموزش ساخت کوادروتور - جلسه پنجم

کنترلرهای¬پرواز
یکی از بخش¬های مهم مولتی کوپتر، کنترلر پرواز است. وظیفه¬ی این بخش هدایت ورودی¬های کنترل به سیستم کنترل بگونه¬ای است که فرمان لازم برای عملکرد مطلوب موتور، به آن اعمال می¬شود. این سیستم امکان هدایت و کنترل مولتی¬کوپتر بدون نیاز به تغییر دستی موتورها را فراهم می¬کند. کنترلرهای پرواز در محدوده¬ی گسترده¬ای از انواع بسیار ساده تا انواع اتوماتیک مجهز بهGPS موجود هستند،که هریک دارای مزایا و معایب منحصربفرد خود هستند.

کنترلرهای ساده مقدماتی
اغلب کنترلرهای ساده پایه¬ای تنها شامل کنترلر ژیروسکوپ هستند...

برای مطالعه کامل به www.rahauav.com مراجعه کنید 

سنسورهای این نوع کنترلرها تنها به قطب نما سه محوری محدود شده¬اند. یافتن قطب کمک می¬کند که سرعت زاویه¬ای به کنترلر پرواز مجددا فیدبک گردد، اما نمی¬تواند شتاب و یا زاویه دقیق جهت مولتی کوپتر را مشخص کند. تعادل اساسی صفحه متحرک از طریق خنثی کردن هرگونه چرخش قابل اندازه¬گیری و نگهداری صفحه در زاویه دلخواه صورت می¬گیرد. کنترلرهای پرواز که بر پایه قطب نما تهیه می¬شوند، دارای ساختار ساده¬ای هستند و از لحاظ قیمت هم بسیار مناسب هستند. همچنین این کنترلرها برای کاربردهای آکروباتی نیز مناسب هستند. از مهمترین مشکلات این کنترلرها پایداری کمتر آنها در مقایسه با کنترلرهای کنترل اتوماتیک سطح است و همچنین فاقد پایه مناسب برای محکم کردن دوربین در حضور حائل نگهدارنده قطب¬نما است. برخی از این کنترلرها از قطب نماهای پیزوالکتریک حساس به اشعه¬های RI استفاده می¬کنند. این کنترلرها گزینه¬های بسیار مناسبی برای پروژه¬های کم هزینه و کاربردهای آکروباتی و همچنین بعضی سازه¬های fpv هستند. 
کنترلرهای اتوماتیک کنترل سطح
این کنترلرهای بسیار مشابه به کنترلرهای بر مبنای قطب نما هستند. اما این کنترلرها از یک شتاب سنج سه محوری نیز برخوردار هستند. وجود این شتاب سنج امکان تعیین شتاب از طریق نسبت گردش به زاویه را فراهم می¬آورد. این کنترلرها برای کاربردهای نظیر فیلم¬برداری سطحی مقدماتی، کاربردهای fpv و همچنین پروازهای سطحی بسیار مناسب و ارزان هستند. همچنین این کنترلرها قابلیت پایدارسازی پایه (پیچ) و رول (غلتک) را نیز دارند. این کنترلرها ساده ترین کنترلرهای پرواز هستند.

 

کنترلرهای اتوماتیک
جدیدترین سیستم های کنترل پرواز، سیستم های کنترل خودکار است. این سیستم ها معمولا به GPS مجهز هستند و همچنین دستگاه¬های دیگر برای برداشت اطلاعات مکانی نیز تعبیه می¬شوند. این کنترلرها شامل انواع مختلفی از سنسورها شامل سنسورهای تشخیص قطب، شتاب سنج، فشار سنج، مغناطیس و گیرنده GPS هستند. کنترلرهای اتوپایلوت علاوه بر اینکه تمامی عملکردها مربوط به کنترل خودکار سطح را شامل می¬شوند بلکه امکان کنترل ارتفاع از طریق فشارسنج و مغناطیس¬سنج را نیز فراهم می¬کنند. مغناطیس سنج¬ها امکان عملکرد مستقل و یا کنترل هوشمند جهت را امکان¬پذیر می¬سازند.

سنسورهای معمولی
مغناطیس سنج ها همچنین امکان عملکرد مستقل و یا کنترل جهت هوشمند را نیز فراهم می¬آورند. 
سنسوهای معمول بکار رفته در اتوپایلوت 
ژیروسکوپ: این تجهیز سرعت زاویه ای را اندازه گیری می کند و زاویه را در مقدار مطلوب نگه می¬دارد. 
شتاب سنج: سنجش شتاب مبنای کنترل خودکار سطح است.
مغناطیس سنج : اندازه گیری سطح مغناطیس امکان کنترل جهت را فراهم می¬کند. 
فشار سنج : این تجهیز با اندازه گیری ارتفاع آن را بین 1 تا 2 متر نگه می¬دارد.
سنسور آتراسونیک: این سنسور برای جلوگیری از برخورد طراحی شده و فاصله را بین 1 تا 2 سانتیمتر نگه می¬دارد.
سنسور شار نوری: این تجهیز با اندازه گیری جا¬به¬جایی نوری، موقعیت را حفظ کرده و امکان هدایت نوری را فراهم می آورد.GPS: این گیرنده با دریافت اطلاعات مربوط به موقعیت جهانی، حفظ موقعیت دلخواه و همچنین مرکز مختصات هدایت را فراهم می کند.

دوره آموزش کامل ساخت کوادروتور